请确保夹爪、工具的取放及工件的抓握牢固。 否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。

  机器人及控制器的接地请确实接续。 否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。

  机器人在动作中时请标示为运作时的状态。 没有标示的情况下轻易造成人员接近或有错误的操作。

  在机器人的动作范围内做教示作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。 否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。

  使用本制品的GOT直接连结功能的情况下，请勿连接手编 GOT。 手编 GOT会 使机器人自动运行，无论操作权的有效／无效，可能 发生物品及人员损伤事故。

  在CRnQ使用对应iQPlatform产品的情况下，请勿在PLC上连接手编 GOT。 手编 GOT会 使机器人自动运行，无论操作权的有效／无效，有几率发生物品 及人员损伤事故。

  表1-1中，显示异常号码所对应的讯息及发生的原因、对策。 根据发生的异常号码，在示教单元的[异常履历]画面中会有详细的讯息。 当异常复归后请至[异常履历]画面进行确认。若依照表中所指示的对策后仍然频频发生异常时，请向三菱电 机售后服务中心联络。

  ［注意］表1-1的异警号码的意义如下所示。 □ ００００＊ ·附有＊号的异警表示电源必须重新启动的异警。请依对策执行。 ·用4位数字表示异警的种类。 ·3种类的异警区分如下所示。 Ｈ：高异警..........伺服关闭。 Ｌ：低异警.........停止动作。 Ｃ：警告............继续动作。

  本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CRnQ-700系列及新型控制器CRnD-700系列 的异警号码及原因、对策。

  使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册 「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您及 周遭环境的安全 。

  不正常关闭电源。 系统有几率发生异常。 请重新再启动电源。若再发生异警请与制造商连络。 停止处理不正常结束。 系统有几率发生异常。 请重新再启动电源。若再发生异警请与制造商连络。 控制器的软件已升级。 版本升级时的讯息。 请重新开启电源。 控制器的软件版本错误，使文件初期化。 版本不一致。 已自动初期化，程序被删除。 控制器的软件版本错误，使系统文件初期化。

  版本不一致。 因为已自动初期化，请重新开启电源。 已将异警履历初期化。 为版本不一致或异警履历文件异常，将异警履历初期化。 使异警复归后继续使用。 程序储存领域为不正当的状态。 程序等数据可能已被破坏。 必须执行初期化操作，请与制造商连络。 MECHA参数名称超过14个字。 超过14个字则无法设定。 请重新输入正确名称。 控制器内部讯息不正确。 控制器内部讯息不正确。 请向制造商连络。

  示教作业请设定为可立即停止运行的装置。 （无切断电力的保养作业亦相同） →紧急停止开关的设定

  示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。 （无切断电力的保养作业亦相同） →示教作业中的表示

  运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。 →安全栅栏的设置

  机器人控制器的电源投入时，请勿拔除SSCNET III的接线。 请勿直视SSCNET III接头及SSCNET III电线前端所发出的光。 光线直射眼睛，会使眼睛产生失调感。 (SSCNET III的光源相当于J1SC6802、IEC60825-1所规定的等级1。)

  ■序 感谢您购买三菱电机工业用机器人。 本操作说明书记载了使用机器人中，发生异警的情况下，异警发生的原因及对策。 发生异警时，请参照本书做适当的处理。适用于对应iQPlatform的CRnQ-700及 CRnD-700系列控制器。 特别个别记载关于附加功能的异警，只有CRnQ或只有CRnQ-700及 只有CRnD、或只有CRnD-700。 若依照表中所示的对策解决后仍然频频发生异警的情况下，请向三菱电机售后服务中心连络。 本书未记载的事项，则视为“无法执行”的功能。

  请确实将机器人固定在底座上。 不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。

  电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。 太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。

  请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。 因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。

  夹爪所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。 超出重量的情况下有有几率发生异警及故障。

  JOG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。 否则容易干涉到工件及周边装置。

  程序编辑后的自动运行前，请务必确认step运行动作。 若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。

  自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。 否则会发生人员的损伤。

  请勿因个人意思做机械的改Hale Waihona Puke Baidu及使用指定以外的零件。 否则可能会引起机械故障或损坏。

  *禁止翻印、抄袭手册中的部份或全部内容。 *本手册中的内容有可能变更修改，恕不另行通知。 *本手册中的内容已尽量要求完整、如有错误误刊或遗漏项目，请向代l理店或三菱电机联络。

  从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。 有可能会夹伤手或指头。

  请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止。 在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受一定的影响。 且,有可能发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况。

  重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。 自动运行中或程序，参数添写中时，若关闭控制器主电源、则有可能破坏 控制器的内部资料。

  SSCNET III接线取下后，若没有在SSCNET III接头部位装上护套的话，会使 接头附着灰尘及杂物。会使机器人特性变差、发生错误动作等。

  示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。 （无切断电力的保养作业亦相同） →安全教育的实施

  请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业 规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同） →作业规程的制作

  使用复数的控制机器（GO、T PLC、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各 机器的操作权等的互锁 请客户端自行设计。

  请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是易引起机台故障的 原因。（温度、湿度、空气、噪声环境等）

  请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有 可能因为掉落而造成人身安全或机台故障。

  当异常发生时，控制器正面操作面板的STATUS NUMBER上会显示5位数的异常号码(例:C0010等) ， 同时[RESET]开关的灯号也会亮起。此外，示教单元上的显示LCD上也会有4位数的异常号码(除去最前面 的英文字。 例:C0010的情况下，会显示0010)和异常讯息。

  运行开始，对于有关人员的信号有固定的方法，请依此进行。 →运行开始的信号

  维护作业原则上请中断电力进行、请将[ 保养作业中] 的标语放置在起动开关上。 →维护作业中的表示

  作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。 →作业开始前的检查

  异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策 异警讯息 原因 对策